En uværsnatt blir Ronja Røverdatter født i Mattisborgen. Den natten slår lynet ned og deler borgen i to, med det skumle Helvetesgapet i midten. Ronja vokser opp og utforsker skogen rundt borgen og blir kjent med alt som bor der, både rumpenisser, grådverger og villvetter. Men, en dag ser hun en uvant skikkelse på den andre siden av Helvetesgapet. Et barn! Det er Birk Borkasønn, som ble født samme natt som Ronja, og som har flyttet inn i Nordborgen med Borkarøverne.

Ronja og Birk blir som bror og søster, men det liker ikke røverhøvdingene og erkefiendene Mattis og Borka.